Space and Field Robotics Laboratory


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更新情報・お知らせ

2017/10/7 信州大学繊維学部ホームカミングデーで、ALPSの最新バージョンを公開・デモンストレーションを行いました。
2017/9/12 ホームページをリニューアルしました!
2017/7/30 信州大学オープンキャンパスで、移動ロボットALPSを公開・デモンストレーションを行いました。
2017/4/1 須藤研究室が発足しました。

信州大学 須藤研究室

須藤研究室のホームページへようこそ!

須藤研究室は、2017年4月に信州大学 繊維学部 機械・ロボット学科 機能機械学コースにおいて発足した研究室です。宇宙や火山地域など、人が入ることが困難である極限環境を探査するロボットに関する研究を行っています。

研究室概要

地球と月や火星の間では通信遅延が生じるため、宇宙ロボットを遠隔操縦することは難しく、ロボットは自分で考え、自律的に探査を行う必要があります。さらに、月や火星の表面は細かな砂で覆われた軟弱地盤であるため、ロボットの脚や車輪が砂に埋もれて転倒する危険性があります。このような問題を解決するためには、ロボットと地盤の相互作用の理解が必要不可欠です。須藤研究室では、“テラメカニクス”と呼ばれる機械と地盤の相互作用を扱う学問に基づいて、自律的に探査を行うロボットの実現を目指しています。そのために、日々、ロボットを用いて実験を行い、数値シミュレーション等を開発することで様々な物理現象の理解を深めています。

研究から広がる未来

近年の軌道上探査から、月のクレータの内部や火星の崖付近等、科学的に興味深い場所が数多く分かってきました。自律的に探査を行う宇宙ロボットによって、これまで行くことができなかった、誰も見たことがない世界が明らかになると期待されます。そして、自律的に行動する移動ロボットは、宇宙に限らず原発建屋内や火山地域など、地上の極限環境においても必要とされています。このようなロボットの実現によって、宇宙開発、そして安全・安心な社会に貢献します。

卒業後の未来像

極限環境でロボットを動かすためには、メカトロニクスに関する複合的な知識が必要です。須藤研究室では、機械ロボット開発全般に応用可能な工学的アプローチを学ぶことを通して、国内外の幅広い分野で活躍できる人材の育成を目指しています。

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メンバー

学部生(4年生)

飯島 悠大郎

          

榊枝 裕太

ロボット

ALPS

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研究内容

信州発 月惑星探査のための自律移動ロボット(ローバ)
- ALPS: Autonomous rover for Lunar and Planetary exploration in Shinshu -

月惑星探査ロボットに搭載する様々な機能やアルゴリズムを検証するための試験機(テストベッド)として、須藤研究室では、自律移動ロボットALPSを開発しています。ALPSの開発においては、教員と学生が議論しながら、自分たちの手で機械加工や電子回路設計、プログラミングを行っています。

走行機構

ALPSは、その4つの各車輪に取り付けたモータによって駆動する4WD(Four-Wheel Drive)ローバです。4つの車輪の回転数を変えることによって、直進・後進、旋回を行います。また、駆動力を増大させるために、車輪の表面には"Grouser(グラウザ)"と呼ばれる板状の突起が取り付けられています。車体下部に取り付けた差動機構によって、石などの障害物があってもすべての車輪を常に接地させた状態で走行することができます。

環境認識

周辺の環境を認識するために、 ALPSにはレーザ距離計(Laser Range Finder、LRF)が搭載されています。2次元平面を走査するLRFを回転させることで、環境の3次元情報を取得することができます。このようにして取得した周辺環境の3次元情報に基づいて、ALPSは安全な走行経路を自ら判断・決定して探査を行います。

ALPS ロゴマーク

信州の山々を自由に駆け回るローバ、ALPS。その開発によって、月(黄色円)や火星(橙色円)探査への貢献を目指すことを表しています。

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お問い合わせ

メール

sutohに続けて@shinshu-u.ac.jp


アクセス

信州大学繊維学部(上田キャンパス) 機能機械学科棟 214号室 詳細


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